Saint Seiya se centra en un grupo de jóvenes guerreros denominados caballeros, cuyo protagonista principal es Seiya (caballero que porta la armadura de Pegaso).
Estos guerreros luchan del lado de la diosa griega Athena reencarnada en la humana Saori Kido para proteger a la humanidad de las fuerzas del mal que quieren dominar la Tierra. Para sus batallas, cada caballero del zodiaco utiliza su energía interior ligada al universo (el «cosmos»), sus técnicas especiales de lucha, y sus armaduras (originalmente llamada cloth), todas inspiradas en cada una de las 88 constelaciones.
CABALLEROS DE ORO
Los Gold Saints, también llamados Caballeros Dorados en el doblaje de Los Caballeros del Zodiaco, son los guerreros élite del ejército de Athena, como rango superior a los Saints de Plata y de Bronce.
- Mu de Aries – El hombre que conoce los misterios de las Armaduras.
- Aldebaran de Taurus – El feroz Búfalo Dorado.
- Saga de Géminis – La encarnación de un dios.
- «Máscara de la muerte» de Cancer – El hombre que disfruta de las peleas y las masacres.
- Aioria de Leo – El Caballero modelo / El león dorado dormido.
- Shaka de Virgo – El hombre más cercano a los dioses.
- Dohko de Libra – La balanza del bien y el mal.
- Milo de Escorpio – El impacto Escarlata.
- Aiorios de Sagitario – El pionero entre los caballeros modelos.
- Shura de Capricornio – El hombre que domina las artes marciales hasta un nivel llamado «Espada Sagrada».
- Camus de Acuario – El mago del agua y el hielo.
- Afrodita de Piscis – El orgulloso guerrero cuya belleza brilla entre el cielo y la tierra.
CABALLEROS DE PLATA
Los Silver Saints o Caballeros de Plata (白銀聖闘士, Shirubā Seinto) son personajes del manga/anime de Saint Seiya conocido en América Latina como Los Caballeros del Zodiaco. Los Caballeros Plateados son Caballeros de Athena, cuyo rango es superior al de los Caballeros de Bronce, pero inferior al de los Caballeros Dorados.
- Marín de Aguíla
- Shaina de Ofiuco
- Misty de Lagarto
- Moses de Ballena
- Asterión de Perros de Caza
- Babel de Centauro
- Jamián de Cuervo
- Caapella de Auriga
- Dante de Cerbero
- Algol de Perseo
- Albiore de Cefeo
- Sirius de Can de Mayor
- Algethi de Hercules
- Dio de Mosca
- Tremy de Flecha
- Orfeo de Lira
CABALLEROS DE BRONCE
Los Bronze Saints (青銅聖闘士, Buronzu Seinto) son personajes del manga/anime Saint Seiya conocido como Los Caballeros del Zodiaco, son el más bajo rango de los Caballeros de la diosa Athena, siendo superados por los Caballeros de Plata y los Caballeros de Oro. Dentro de las tropas de Atenea los Caballeros de Bronce constituyen las tropas de avanzada y la primera línea de defensa en caso de un ataque enemigo hacia el santuario.
- Seiya de Pegaso
- Shun de Andrómeda
- Ikki de Fénix
- Shiryū de Dragón
- Hyōga de Cisne
- Jabu de Unicornio
- Geki de Osa Mayor
- Nachi de Lobo
- Ban de León Menor
- Ichi de Hidra
- June de Camaleón
CABALLEROS FANTASMA (Anime)
Los Ghost Saints (幽霊聖闘士 – ゴーストセイント, gōsuto seinto, literalmente: Santo Fantasma) también conocidos como Ghost Saint Trio (幽霊聖闘士 三羽ガラス, gōsuto sanba garasu, literalmente: Trío Santo Fantasma), son un grupo de Caballeros Sonota exiliados del Santuario por el antiguo Kyōkō. Los Caballeros Fantasmas son liderados por Geist.
- Delfín
- Medusa
- Serpiente de Mar
CABALLEROS SONOTA
Aunque tienen la capacidad de elevar su cosmos como un Caballero, no están protegidos por ninguna de las 88 constelaciones. Visten Armaduras especiales. No dependen directamente del Kyōkō sino de sus dirigentes, como Gigas y Phaeton. Fueron inventados por Toei Animation con el fin de darle tiempo a Masami Kurumada de hacer el manga y luego poder adaptarlo al anime. La capacidad regular de la mayoría de estos guerreros no se compara con la de los verdaderos Caballeros, aunque si pueden ser bastante fuertes. Usan armaduras conmemorativas o sin ninguna forma, pero son solo de algún metal común y no tienen poder alguno, porque no están vivas ya que no tienen constelación, son solo para protección y darles estatus. Entre estos se cuenta el grupo que martirizaba a Aiolia, Spartan (de quien no se sabe de su paradero) y el resto fueron asesinados por los Caballeros de Bronce principales.
CABALLEROS NEGROS
Los Black Saints (ブラック聖闘士, Burakku Seinto) conocidos en el anime como Ankoku Saints (暗黒聖闘士, Ankoku Seinto) son un grupo de guerreros que existe paralelamente a la orden sagrada de ochenta y ocho Caballeros de Athena. Son una orden de Caballeros renegados, calificados como traidores a Athena, que la diosa ha apartado de su ejército. A estos guerreros sólo les preocupa la victoria, y el poder, su lado oscuro no les ha permitido conquistar una armadura legítima de Athena, por lo que portan Armaduras Negras(en el anime llamada Ankoku Cloths), que son copias de las Armadura que usa el ejército de Athena. Se desconoce el número exacto de estas armaduras.
- Ávido del Altar Negro
- Allegre de la Ballena Negra
- Laimargos de Herácles Negro
- Rusé del Cuervo Negro
- Yudo de Perros de Caza Negro